La villa está situada en un pequeño cerro de 630 m. de altitud con declinación al W. en los confines de España y Portugal. Su término limita por el norte con el de Jerez de los Caballeros; por el sur con los de Cumbres de Enmedio y Cumbres de San Bartolomé, ambos de la privincia de Huelva; por el este con el de Fregenal de la Sierra y por el oeste con el de Encinasola (Huelva).

En el término de Higuera destacan varias elevaciones, siendo la más importante el cerro de San Cristobal o del Nicho, con una cota de 776 m.; al norte de la villa. Al noroeste se eleva la sierra Gestosa (722 m.) y la del Mochón (715 m.), cuyo punto más alto está en perfecta alineación con la sierra de la Atalaya en dirección a Portugal. Al sur del Mochón se ve el cerro Cabeza Gorda (642 m.) y más al oeste se encuentra aislada la sierra de la Atalaya, en los Leales, con una altitud de 567 m., en cuya cima existia un torreón que debió servir de vigía que comunicara con las alturas de Encinasola, Cumbres, Jerez de los Caballeros y Segura de León. Siguiendo en dirección oeste encontramos la sierra de Barragán (617 m.), de suelo áspero y pedregoso. Y la más occidental es el cerro de Garrucha, con un vértice geodésico de 665 m. En dirección sur existe otro vértice en la sierra de Campos Santos (536 m.) y el Pico de Soria (446 m.). Al suroeste la sierra de Valdemayas (482 m.). Las elevaciones del este son menos importantes; destacan el cerro del Picón (670 m.), la sierra de Barriga Oscura (660 m.) y la de Aguas Santas (637 m.).

El casco urbano tiene una forma triangular. El tejido medieval ocupa la parte norte de la población. La planimetría ed nuclear. A partir del siglo XVI se desarrolla hacia el sur un nuevo trazado de calles rectas, entrecruzadas perpendicularmente, según un orden jerárquico de arterias principales y secundarias.